クォータニオンの話

Twitterでwatさんがあらぶってましたね。僕はVOCALOIDが大好きなので、圧力をかけられてクリプトンがおかしなことにならないことを祈ってます。
ミクさんを旗印としてアマチュアの人達が技術を結集して創り上げてきたものを壊されたくないし、これから作られるであろう物を見られなくなる。なんてことはおこってほしくないです。

とりあえず一旦それはおいといて、クォータニオンの話

クォータニオンは、3 成分ベクトルを定義する [x, y, z] 値に第 4 の成分を追加する。クォータニオンは、3D 回転で一般的に使われる行列手法に代わるものである。クォータニオンは、3D 空間内の軸と、その軸を中心とする回転を表す。たとえば、1 つのクォータニオンで軸 (1,1,2) と 1 ラジアンの回転を表すことができる。クォータニオンは重要な情報も伝えるが、その真価は、クォータニオン上で実行できる 2 つの処理、合成と補間で発揮される
らしいです。

クォータニオンを用いると、原点から任意の方向に引っ張った回転軸を中心としたオブジェクトの回転を表現できるようです